ABB機器人- RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型

ABB機器人- RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型詳情如下：

signalxx - 數(shù)字信號和模擬信號 

將signalxx內(nèi)的數(shù)據(jù)類型用于數(shù)字和模擬輸入和輸出信號。 

在系統(tǒng)參數(shù)中定義信號的名稱，因此，不在程序中對其進行定義。

描述：

signalxo類變量僅包含對信號的引用。通過使用指令（例如，DOutput），對值進行設置。 

signalxi類變量包含對信號的引用，且可能在用于值范圍時直接檢索程序中的值。 可直接在程序中讀取輸入信號的值，例如： 

! Digital input

 IF di1 = 1 THEN ...

 ! Digital group input 

IF gi1 = 5 THEN ...

 ! Analog input 

IF ai1 > 5.2 THEN ...

其亦可用于分配中，例如： 

VAR num current_value; 

! Digital input

 current_value := di1; 

! Digital group input 

current_value := gi1; 

! Analog input 

current_value := ai1;

限制： 

數(shù)據(jù)類型signalxx的數(shù)據(jù)不得在程序中定義。但是如果定義了，則會在引用此信號 的指令或函數(shù)執(zhí)行時立即顯示一個錯誤消息。另外，此數(shù)據(jù)類型也可以在聲明例行程 序時用作參數(shù)。

預定義數(shù)據(jù)： 

通過使用預定義信號變量（安裝的數(shù)據(jù)），可始終從程序來訪問系統(tǒng)參數(shù)中定義的信 號。但是，應當注意，如果定義了具有相同名稱的其他數(shù)據(jù)，則無法使用此類信號。 

特征： 

signalxx為能夠進行數(shù)值運算的半值數(shù)據(jù)類型。

錯誤處理： 

系統(tǒng)會生成下列可恢復錯誤，并在錯誤處理器中處理這些錯誤。系統(tǒng)變量ERRNO將被 設置成：