ABB機(jī)器人 IRB 1520機(jī)器人檢查同步位置

ABB機(jī)器人 IRB 1520機(jī)器人檢查同步位置詳情如下：

簡(jiǎn)介：

在開始機(jī)器人系統(tǒng)的任何編程前先檢查同步位置。可通過(guò)下列方式完成： 

• 在所有軸上使用變?cè)獮榱愕?MoveAbsJ 指令。 

• 使用 FlexPendant 上的 Jogging（微動(dòng)控制）窗口。 

使用 MoveAbsJ 指令 

    按照以下步驟創(chuàng)建一個(gè)程序，讓所有機(jī)器人軸運(yùn)轉(zhuǎn)至其同步位置。

1.在 ABB 菜單中，點(diǎn)擊 Program editor（程序編輯器）。

2.創(chuàng)建新程序。

3.使用 Motion&Proc（動(dòng)作與過(guò)程）菜單中的 MoveAbsJ。 

4.創(chuàng)建以下程序： 

MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0], 

[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]] 

\NoEOffs, v1000, fine, tool0 

5.以手動(dòng)模式運(yùn)行程序。

6.檢查軸同步標(biāo)記是否正確對(duì)齊。如沒(méi)有對(duì)齊則更新 轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器。

使用微動(dòng)控制窗口 

   按照此步驟操縱機(jī)器人到所有軸的同步位置。

1.在 ABB 菜單中，點(diǎn)擊 Jogging（微動(dòng)控 制）。

2.點(diǎn)擊 Motion mode（動(dòng)作模式）選擇要進(jìn) 行微調(diào)的一組軸。 

3.點(diǎn)擊選擇要微調(diào)的軸：軸 1、2 或 3。 

4.將機(jī)器人軸手動(dòng)運(yùn)行至 FlexPendant 上軸位 置值為零的位置。 

5.檢查軸同步標(biāo)記是否正確對(duì)齊。如沒(méi)有對(duì)齊 則更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器。